标题: CNC伺服马达之精密控制、自动调整补偿、与远端监控
Precision Motion Control, Auto-tuning, and Remote Monitoring of CNC Servo Motors
作者: 刘醇伟
Chun-Wei Liu
徐保罗
Pau-Lo Hsu
电控工程研究所
关键字: CNC工具机;扰动观测器;自动调整补偿;远端监控;CNC machine;Disturbance observer;Auto-tuning;Remote monitoring
公开日期: 2007
摘要: 本论文完成以DSP2812为控制核心的永磁式交流同步伺服马达驱动器,可接收并列输出的编码器,亦可以接收特定几款串列输出的弦波编码器,并将驱动器的硬体与软体加以模组化,以便研究人员能够容易的复制硬体,并且对伺服控制架构能够快速的上手。
在实际应用上,伺服马达在工业界的应用场合非常广泛,其负载条件往往不同,为了使其有良好的性能,本文提出以扰动观测器进行转动惯量与黏滞系数的自动估测,除了提供PI控制器增益的调整,扰动观测器亦可抑制外部扰动,使伺服马达的刚性提升。在许多运动控制的应用中,摩擦力一直是限制系统性能的主要因素之一,但是因为非线性是它的自然特性,本文采用前馈式非线性补偿器补偿非线性摩擦力。最后在DYNA CNC 1007 工具机循圆实验的结果指出,其真圆度偏差量由13.327 um 改善至2.004 um,轮廓误差有效值由2.209 um 改善至0.521 um,其品质已超越一般工业用驱动器。
本文最后透过乙太网路(Ethernet)与RS-232实现伺服马达远端监控系统,提供远端获得系统模型、摩擦力曲线与负载惯量比等重要资讯,使远端的专家可以辅助现场人员调整设备,缩短与客户端之间的距离,可大幅降低维修成本。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#GT009512557
http://hdl.handle.net/11536/38264
显示于类别:Thesis


文件中的档案:

  1. 255701.pdf

If it is a zip file, please download the file and unzip it, then open index.html in a browser to view the full text content.