機械人系統的最佳安全軌跡的規劃

Abstract

本文提出規劃機械臂系統的最佳安全軌跡的方法。對於具有五個自由度的關節型機械 臂，可以文提出的掃描法建立各關節運動的自由角度的數學式。由於掃描法具有重疊 及遞迴之性質，使得複物體對各關節的角度限制數學式可以求出。結合角度限制式， 機械臂的動態方程式，以及機械臂本轉動角度和趨動器的限制，我們可以形成一個典 型的取佳控制問題。應用最佳化理論，我們可以直求出最佳安全路徑，以及對應的趨 動器的輸入。